200美元的机械臂
- 量子位
- 2024-10-28 12:18:09
200美元的机械臂
你想独立做个能解决复杂任务的机械臂吗？仅需花费200美元（约合人民币1424元）。
介绍一个机械臂项目，软硬件完全开源，硬件部分采用3D打印制成，有人计算了3D打印成本，如【图1】，所有零件合算下来才大约200美元【图1】。
先来介绍软件部分——开源项目SimpleAutomation，它拥有全套的软件脚本，通过集成多个 ACT（Action Chunking with Transformers）模型来解决更复杂的机器人任务。
比如这个【视频2】，机械臂集成了3个ACT模型，分别是——
1. 从任意位置抓取灯；
2. 精确插入到底座；
3. 工作的灯放入灰色盒子，不工作的灯放入黑色盒子。
这个过程用到了脚本、训练和硬件三方面，我们分别拆解一下：
脚本：包括评估性能脚本、记录数据脚本和远程控制等脚本，用Python运行，软件项目里有完整代码；
训练：如果实验条件有限，可以使用谷歌Colab内的A00进行训练，有一定成本，每8万步大约需要1.5 美元；
硬件：虽然SimpleAutomation项目中，硬件部分推荐采用SO-100【图3】，但因其价格较高且零件需进口，因此我们可以用koch-v1-1这个3D打印项目作为替代方案，这也是视频同款方案。
该方案中详细介绍了诸如螺丝、孔径、材料等需要3D打印的清单，就连组装说明都帮你写好了【图4】。
软件部分：
网页链接
硬件部分：网页链接
你想独立做个能解决复杂任务的机械臂吗？仅需花费200美元（约合人民币1424元）。
介绍一个机械臂项目，软硬件完全开源，硬件部分采用3D打印制成，有人计算了3D打印成本，如【图1】，所有零件合算下来才大约200美元【图1】。
先来介绍软件部分——开源项目SimpleAutomation，它拥有全套的软件脚本，通过集成多个 ACT（Action Chunking with Transformers）模型来解决更复杂的机器人任务。
比如这个【视频2】，机械臂集成了3个ACT模型，分别是——
1. 从任意位置抓取灯；
2. 精确插入到底座；
3. 工作的灯放入灰色盒子，不工作的灯放入黑色盒子。
这个过程用到了脚本、训练和硬件三方面，我们分别拆解一下：
脚本：包括评估性能脚本、记录数据脚本和远程控制等脚本，用Python运行，软件项目里有完整代码；
训练：如果实验条件有限，可以使用谷歌Colab内的A00进行训练，有一定成本，每8万步大约需要1.5 美元；
硬件：虽然SimpleAutomation项目中，硬件部分推荐采用SO-100【图3】，但因其价格较高且零件需进口，因此我们可以用koch-v1-1这个3D打印项目作为替代方案，这也是视频同款方案。
该方案中详细介绍了诸如螺丝、孔径、材料等需要3D打印的清单，就连组装说明都帮你写好了【图4】。
软件部分：
网页链接硬件部分：
网页链接
